我们在「百度AI开发者大会」体验了那辆L3自动驾驶车，只用了单目摄像头

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在开发者大会现场，氪36注意到了两辆车:一辆是wey，一辆是长城新推出的高端车，另一辆是林肯mkz，用来展示阿波罗的逃生功能。

文本|尼古拉斯

在百度ai开发者大会上，百度宣布了其阿波罗平台的开通，将从云服务平台、开放软件平台、参考硬件平台和参考车辆平台四个层面逐步开通。在功能上，将从封闭场跟踪自动驾驶、固定车道自动驾驶、简易城市道路自动驾驶、特定区域高速和城市道路自动驾驶、高速和城市道路自动驾驶阿尔法版、高速和城市道路全路网自动驾驶逐步开放。

百度高级总监、阿波罗平台总经理王向开发商和商家详细介绍了阿波罗平台开放的细节:7月份推出的阿波罗1.0主要是对外开放，在云服务方面，它将发布一个开放的平台。智能车载系统dueros；软件平台开辟了许多技术，如自我定位、控制和人机界面；在硬件开放级别，自主驾驶研究和开发所必需的参考硬件对外开放；在飞行器层面，阿波罗提供了一个参考飞行器平台。

在开发者大会上，氪36注意到两辆车。让我们分开来谈。

一款是长城新推出的高端汽车wey，它配备了NVIDIA芯片和百度阿波罗技术。它仅基于单目摄像机，使用端到端深度学习来实现车辆的水平和垂直控制。所谓横向控制和纵向控制很简单:道路标记的横向识别可以使车辆始终保持在车道上，并完成车辆的转弯动作。在纵向上，自动加减速主要是根据前方道路和车辆实现的。

此外，单目摄像机可用于识别路标。例如，如下图所示，在实际的试驾中，在第一圈之前的道路上没有放置左转标志，车辆直接通过。第二圈后，工作人员放置左转标志，并在车辆识别标志后左转。

在36氪的实践经验中，当长城穿过一个急转弯时，它会减速并靠边停车，然后弯向路边，这样会让乘客感觉更舒适。同时，如上所述，车辆可以实时识别左转路标并左转。整个过程由该单目摄像机实时判断，不需要事先收集地图。

另一辆车是林肯mkz，用来显示阿波罗的逃生功能。林肯mkz是一款混合动力汽车，具有很高的外观率。除了百度，硅谷无人驾驶创业团队“小艾”刚刚完成了它的第一辆无人驾驶原型车，这也是一辆林肯mkz。此外，在autox发布的驾驶测试视频中，我们可以看到这也是林肯mkz的自动驾驶版本，只有一个摄像头。

这是因为这些林肯MKZs都是由自主驱动启动的autonomoustuff线控驱动的，相对于目前常见的机械控制。也就是说，一般汽车的油门控制是在踩下油门踏板后，通过连杆拉动钢索来控制阀门的节流阀。脚踩得越深，钢丝绳的拉力范围就越大，节流阀控制机构上的蝶阀的开启角度就越大。进气越多，喷油越多，加速越快。这种机构从化油器时代就开始使用了。

事实上，线控就是把钢缆的机械作用转变成电子信号。这里的电线是指传输电子信号的电线，而不是钢缆的电缆线。油门控制改为线控后，当驾驶员用右脚踩油门踏板时，他实际上是在发出一个关于油门踏板深度和速度的信号。该信号将由发动机监控系统接收和解释，然后发出控制指令，使节气门根据指令快速或缓慢打开。除了精度和速度，线控的优点是不会有机械磨损。

在百度，自动缓冲区是利用阿波罗1.0的开放能力在3天内修改的。除了对autonomoustuff进行在线控制修改外，还在车身上安装了差分gps和惯性导航模块，以实现跟踪功能。所谓跟踪，就是当人们开了一次车，车就能立即遵循一条完全一致的路线。

在现场，36氪星人看到有两辆跟踪车让8字形在堆里移动，两辆车同时启动并到达，可以实现精确控制。安装在车身上的Gps和惯性导航用于定位和计算车辆状态。

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